工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)機(jī)

一、設(shè)備用途

設(shè)備用于檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人在不同負(fù)載和速度的運(yùn)動(dòng)過程里末端抖動(dòng)頻率、抖動(dòng)幅度以及停位點(diǎn)穩(wěn)定性、抖動(dòng)幅度。

二、執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)

GB/T 45509-2025《工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性試驗(yàn)方法》

三、技術(shù)參數(shù)

四、設(shè)備特點(diǎn)

1.分體成套一體化配置

測(cè)量龍門主機(jī)與獨(dú)立控制機(jī)柜成套配套出廠，機(jī)械測(cè)量、信號(hào)采集、運(yùn)算控制系統(tǒng)完整整合，整機(jī)聯(lián)調(diào)完畢，到場(chǎng)即可開展試驗(yàn)，無(wú)需零散配件拼裝

三軸Q方位調(diào)節(jié)對(duì)位

搭載X/Y/Z三維龍門滑臺(tái)，探頭可多維度平移升降，適配不同臂展、不同安裝姿態(tài)的工業(yè)機(jī)器人測(cè)點(diǎn)對(duì)位，通用性強(qiáng)

3.移動(dòng)鎖止兩用底座

工作臺(tái)配備可鎖腳輪+水平調(diào)節(jié)支撐腳，方便移位擺放，測(cè)試時(shí)鎖緊支撐，杜絕機(jī)身自身晃動(dòng)干擾測(cè)量

4.集成式觸控智能操控

控制柜一體式嵌入工控機(jī)，搭配實(shí)體電源按鍵，全自動(dòng)執(zhí)行國(guó)標(biāo)整套試驗(yàn)流程，人機(jī)操作直觀簡(jiǎn)便

5.標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)量架構(gòu)匹配國(guó)標(biāo)

整機(jī)采用標(biāo)準(zhǔn)附錄A動(dòng)態(tài)信號(hào)測(cè)量分析系統(tǒng)和激光跟蹤儀，硬件架構(gòu)完q適配GB/T 45509-2025試驗(yàn)要求

6.穩(wěn)固重型機(jī)架結(jié)構(gòu)

加厚型材，機(jī)身剛性足，自身固有振動(dòng)低，不會(huì)對(duì)機(jī)器人抖動(dòng)檢測(cè)造成額外誤差干擾

7.探頭微調(diào)支架設(shè)計(jì)

懸臂末端帶微調(diào)安裝結(jié)構(gòu)，可精細(xì)校正傳感器測(cè)點(diǎn)角度，保證測(cè)量軸線對(duì)準(zhǔn)機(jī)器人末端檢測(cè)位置

五、試驗(yàn)前提條件

機(jī)器人應(yīng)裝配完畢，并可全面操作。所有必要的校平操作、調(diào)整步驟及功能試驗(yàn)均應(yīng)完成。試驗(yàn)開始前應(yīng)根據(jù)制造商的建議安裝機(jī)器人。

六、試驗(yàn)環(huán)境條件

測(cè)試環(huán)境溫度應(yīng)滿足20°C±2°C，采用其他環(huán)境溫度應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中指明。為保證被測(cè)機(jī)器人及測(cè)試設(shè)備在試驗(yàn)開始前處于熱穩(wěn)定狀態(tài)，需要將它們置于試驗(yàn)環(huán)境中至少24h。

七、試驗(yàn)場(chǎng)地要求

測(cè)試設(shè)備不應(yīng)放在靠近熱源，空調(diào)出風(fēng)口、窗口、門口、地板接縫處及陽(yáng)光能夠直射到的地方。工作地周圍不應(yīng)有大型機(jī)械及車輛工作，不應(yīng)有噪聲、振動(dòng)干擾，周圍無(wú)強(qiáng)電磁場(chǎng)、無(wú)腐蝕性液體

八、試驗(yàn)方法

1.末端抖動(dòng)頻率試驗(yàn)：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%/10%），每種工況循環(huán)≥10 次

2.末端抖動(dòng)幅度試驗(yàn)：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%/10%），分別讀取(或計(jì)算)機(jī)器人末端X、Y、Z方向的末端抖動(dòng)幅度；每種工況循環(huán)≥10 次

3.停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)：P2→P1 點(diǎn)位，測(cè)穩(wěn)定時(shí)間 T、最大超調(diào)量 D，額定速度（100%/50%/10%）、 額定負(fù)載（100%），每速度循環(huán)≥3 次；

4.停位點(diǎn)抖動(dòng)幅度試驗(yàn)：試驗(yàn)步驟與停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)相同，需要在進(jìn)行停位點(diǎn)穩(wěn)定性試驗(yàn)試驗(yàn)的同時(shí)，采用抖動(dòng)特性試驗(yàn)設(shè)備同步采集末端抖動(dòng)特性，可采用同步觸發(fā)器保證運(yùn)動(dòng)特性和抖動(dòng)特性試驗(yàn)設(shè)備在同一時(shí)間下進(jìn)行采集，記錄試驗(yàn)數(shù)據(jù)后，分別讀取(或計(jì)算)停位點(diǎn)穩(wěn)定時(shí)間T后的機(jī)器人末端X、Y、Z方向的末端抖動(dòng)幅度

九、配置清單

測(cè)量主機(jī)1臺(tái)；

控制機(jī)柜1臺(tái)

說(shuō)明書1份;

合格證1份;

保修卡1份;

簽收單1份;

銘牌1塊;

電源線1根;

扳手1套;

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